传递函数方块图.ppt

复****br/>;

总响应x(t) =零输入响应xZ(t)+零状态响应xs(t)
=瞬态响应+稳态响应
(零初始条件)
:
、极点(系统微分方程的特征根);
:
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§ 传递函数方块图


分支点,
相加点

传递函数方块图
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(1)电压平衡方程:
(2)电磁转矩:
(3)力矩平衡方程:
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(4)反电势:
合画∶
直流电动机自身是一闭环系统,反电动势起
负反馈作用,它和粘性阻尼系数c一起构成
所谓“电摩擦”,可以帮助改善电动机的稳定性。
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。
负载效应问题
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考虑负载效应


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含义:
开环传函GK(s)等于前向通道与反馈回路传函的积。
注意:开环传函无量纲.
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(4)闭环传函GB(s)∶
一个重要公式∶闭环系统的传递函数
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讨论:
(1)单位反馈:H(s)=1
(2)正反馈与负反馈∶
负反馈:反馈信号减弱输入信号,使误差信号减小;
正反馈:反馈信号加强输入信号,使误差信号增大。
当H(s)>0,反馈处置负号为负反馈
(3)闭环传函GB(s)的量纲由Xo(s)与Xi(s)的量纲决定,
也由前向通道传函G(s)的量纲决定。
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处理方法:
Xi(s) 和 N(s) 各自独立地产生输出。
令N(s)=0: Xi(s) →Xo1(s)
令Xi(s)=0:N(s) → Xo2(s)
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