工业机器人技术试卷-答案及评分标准.doc

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密 封 线 内 不 要 答 题
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　　 2００８　至 20０9学年第 一 学期
　　 工业机器人技术 　　 试卷B卷 答案及评分标准
题号
一
二
三
四
五
总分
核分人
得分
复查总分 　 　 　　 　 　　 总复查人 　 　 　 　 　
得分
评卷人
（本题３6分）一、简答(每小题６分,共３6分)
1．简述工业机器人的主要应用场合。
1） 恶劣工作环境及危险工作,如：压铸车间及核工业等领域的作业环境.（2分)
2） 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。（2分）
3) 自动化生产领域,如:焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。（2分）
2．说明工业机器人的基本组成部分。
工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分）、感受系统(1分)、机器人-环境交互系统（1分）、人机交互系统（1分)和控制系统。（１分）
3．简述工业机器人关节制动器的作用。
许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器,　其作用是:　在机器人停止工作时， 保持机械臂的位置不变； 在电源发生故障时，　保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞.（6分）
?新型驱动方式有什么优点？
磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分）。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用.(2分）
-Ｈ方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系?
建立连杆坐标系的规则如下: 
　 ① 连杆n坐标系的坐标原点位于n+１关节轴线上，是关节n+1的关节轴线与n和ｎ+1关节轴线公垂线的交点。(2分）
　 ② Ｚ轴与n+1关节轴线重合.（2分）
　 ③ X轴与公垂线重合;从n指向ｎ+1关节。(1分)
④　Y轴按右手螺旋法则确定。(1分)
6。工业机器人控制系统的特点有哪些？
（1)　机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关.(2分）
（2） 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分）
（3） 是一个复杂的计算机控制系统。（1分）
（4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，各变量之间还存在耦合。(１分）
（5）　机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成， 因此存在一个“最优”的问题.(1分）
得分
评卷人
(本题10分)二、有一旋转变换，先绕固定坐标系轴转３0°，再绕轴转60°，