工业机器人技术试卷 答案及评分标准.doc

工业机器人技术试卷答案及评分标准
:号学
题:答名姓要不内线封级密班业专称名院学至
试卷B卷答案及评分标准
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复查总分总复查人
(本题36分)一、简答(每小题6分,共36分)
密
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1) 恶劣工作环境及危险工作,如:压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业,如:火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分)
3) 自动化生产领域,如:焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂
机器人。(2分)
。
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工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人-环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)
和控制系统。(1分)
线
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。
许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分)
《工业机器人技术》试卷B ) ?新型驱动方式有什么优点?
磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化,更适宜于机器人的使用。(2分)
-H方法建立机器人运动学方程时,如何建立连杆坐标系?
建立连杆坐标系的规则如下:
①连杆n坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n和n+1关节轴
线公垂线的交点。(2分)
② Z轴与n+1关节轴线重合。
(2分)
③ X轴与公垂线重合;从n指向n+1关节。(1分) ④ Y轴按右手螺旋法则确定。(1分)
?
(1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统,要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分)
(4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分)
(本题10分)二、有一旋转变换,先绕固定坐标系X0轴转30°,再绕Y0轴转60°,
最后沿Z0轴移动10,试求其变换矩阵。(列出A的计算式4分,列出齐次变换矩阵4分,得出答案2分) 解:
A?Trans(0,0,10)Rot(Y,60)Rot(X,30)
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13
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000??cos600sin600??1000??240??
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