机器人引论模板.doc

填空题
1、日本工业机器人协会定义将工业机器人分两类：工业机器人和智能机器人
2、从应用环境出发，将机器人分为两类：工业机器人和特种机器人。
3、机械手或移动车是机器人主体部分
5、研究机器人最发达国家：美国和日本
6、车轮式移动机构由车轮、车体、支撑机构组成
7、定电流驱动方法适适用于步进电机高速运转
8、步进电机轴根据和脉冲成正比速度……
9、最适合工业机器人试制阶段或竞技用机器人……
10、内部传感器、外部传感器……输出源位置
11、机器人按视觉功效分：识别环境、了解人意图
12、工业机器人由实施机构、驱动系统、控制系统和传感系统四部分组成
13、农业机器人末端实施器机构：夹持机构、吸引机构、吸附机构、切断机构、插入机构
14、机器人之父是加藤一郎
15、法国BIP下肢驱动关键利用滚动丝杠作为驱动方法
16、对于拟人机器人，ZMP为机器人重心在路面上垂直投影
17、CPG算法……多变量、强耦合、非线性
18、清洁机器人关键有家用吸尘器、公共建筑地板清洗机器 人和建筑物外表清洁机器人
19、机器人按作业环境分：结构化环境和非结构化环境
20、服务机器人特征区分：任务要求、操作环境、机械结构
21、服务机器人关键职能：提供和完成服务
22、任务和作业环境决定了服务机器人结构形式
23、服务机器人设计时优先考虑安全性和柔顺性
24、多机器人系统体系机构能够分为集中式和分散式
25、多机器人体系分层式结构设计三层结构形式：协作计划层、协调计划层、行为控制层
二、简答：
一）、机器人三守则：1、机器人不能危害人类，不能眼看人类受害而袖手旁观。
2、机器人必需服从于人类，除非这种服从有害于人类
3、机器人应该能够保护本身不受伤害，除非为了保护人类或人类命令它作出牺牲
二）、国际标准化组织定义：它定义较为全方面和正确，其定义涵盖以下内容：1、机器人动作机构含有类似于人类或其它生物体一些器官（肢体、感官等）功效；2机器人含有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；3机器人含有不一样程度智能性，如记忆、感知、推理、决议、学****等；4机器人含有独立性，完整机器人系统在工作中能够依靠于人。
三）、机器人基础结构：机械手或移动车、末端实施器、传感器、控制器、驱动器、处理器、软件
四）、日本工业机器人协会标准分类：1人工操作机器人。这类机器人由操作员操作含有多自由度。2、固定次序机器人。这类机器人能够按预定方法有步骤依次实施任务，其实施次序难以修改。3、可变次序机器人。同第二类，但其次序易于修改。4、示教再现机器人。机器人根据统计下信息反复实施一样动作。5、数控机器人。操作员为机器人提供运动程序，并不是手动示教实施任务。6、智能机器人。机器人含有感知外部环境能力，即使工作环境发生改变，也能够成功完成任务。
五）、焊接机器人优点：焊接机器人能够更均匀一致运动，能够比焊接工人焊愈加好。机器人焊接时无需使用护目镜、防护服、通风设备，也不需要考虑防护方法。
六）、步进电机步距角：在控制电路中给电机输入一个脉冲，电机轴仅旋转一定角度成为“一个步长转动”，这个旋转理论值称为步距角
七）、直流伺服电机优点：1、是转矩基础和电流成正比