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机器人概论-论文机器人技术综述论文20王占一前言通过一学期以来对《机器人概论》这门课程的学****增强了我对机器人技术的认识,了解了机器人的概念、发展、基本结构、机器人的控制技术、机器仿生技术、还有机器人的应用等等方面的知识。为此我阅读了有关于机器人技术的部分文献后,经过理解、整理、综合分析和评价机器人技术,写下此篇有关于机器人技术的综述性论文。主要从机器人的概念、结构、控制,以及机器人的发展趋势等方面总结一些有关于机器人的技术。主题机器人的概念日本科学家森政弘和合田周平对机器人的定义是“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机器半人性、自动性、奴隶性七个特征的柔性机器”。国际标准化组织对机器人的定义是“机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能的,能完成各种作业的可编程操作机”我国科学家对机器人的定义则是“机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器”。无论是那一种对于机器人的定义,实际上机器人是利用机械传动、现代微电子技术组合而成的一种能模仿人某种技能的机械电子设备,他是在电子、机械及信息技术的基础上发展而来的。然而,机器人的样子不一定必须像人,只要能独立完成一些人类的技能或有一定危险性的工作,就属于机器人大家族的成员。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机器人的结构一般来说机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。驱动系统要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置,,、,然而,对于一些特殊的信息,,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。人一机交互系统人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置:,,则为开环控制系统;具备信息反馈特征,,。机器人的控制机器人的结构一般采用空间开链结构