机械手操作及编程.doc

The document was finally revised on 2021
机械手操作及编程
3 程序编辑
命令说明
开机正常后进入归原点画页
没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页
8）治具开始吸产品
按键进入治具功能设定，选择相应选项，如当前页没有显示，请按或按钮进行翻页查找；点击或分别为所选功能为ON或OFF；选中中的“检知”，表示如果没有夹到或者没有吸到产品或者检知信号失落都会有相应的报警，机械手会立即暂停，待安全门开合一次后机械手才会继续运行完剩余的程序步骤；中的延迟时间为报警延迟时间即在有夹或吸动作在所设时间之后如果没有检测到相应的检知信号，就会报警。例如选择主臂吸1ON，检知，秒后如果没有吸检知信号就报警。显示如下图
按键进入下面画页。
9）治具开始夹料头
按键进入治具功能设定，夹功能设置与上述吸功能设定相类似。
按键进入下面画页。
按进入动作延时，显示如下图。在中设置延时时间，该时间为当程序运行到该步时程序在此停留秒后再执行该程序步以下的程序。例如设置为秒时显示如下：
点击按钮，将延时命令添加到编辑栏中。
10）操作X轴后退位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
9）操作Z轴回到模具上方安全位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
10）允许关模
按键进入设定允许关模，允许关模信号必须要在手臂上行到上位位置或在模外时才能送允关，否则如果手臂不在上位位置，即使程序中已写入了允关命令都不会有允关信号输出。
按键进入下面画页。
11）一般IO侧姿
按键进入主臂旋转气缸1ON(即侧姿)
按键进入下面画页。
12）操作Y轴横出放料头
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
13）放料头
按键进入治具功能设定，例如选中副臂夹具1，选择右边的OFF，选中的“不检知”，显示如下。
按键进入下面画页。
14）操作Y轴到放成品位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
15）操作轴到放产品位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
16）放产品
按键进入治具功能设定。例如选中正臂吸1，选择右边的OFF，选中的“不检知”，显示如下。
按键进入下面画页。
17）放产品后延时
按键进入延时设定。
按键进入下面画页。
18）操作Z轴上行
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
19）操作轴回模内待机位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
20）教导程序完成
按键设定相关功能。每个程序教导完毕必须在程序结尾加上该命令，如果是主程序就选中“程式结束”，如果是巨集程序就选中副程式结束。
按键进入下面画页。
教导完成按键储存数据。
编好新程序试运行
在试运行之前按“+”“-”键把运行速度调小，慢速运行。
若没有勾选单步，按键机械手运行一个循环。勾选单步时按键一次程序往下运行一步。如下图：


把光标移到插入行号上方，如插入副臂治具1，按键进入治具功能设定
按键将“副臂治具1 开”命令插入“主臂治具1 开”下面进入如下画页。
把光标移到插入行号上方，如插入轴位置，按键进入治具功能设定
按键将命令“直线移动到 ”插入“允许关模”下方，进入如下画页。

把光标移到要删除的程序步，如下图所示。
按键把上画面中光标处内容删除后如下画面。

在下画面中按键出现提示画面
点击“Yes”键出现下面画页。
重新输入模具编号，见