毕业设计-基于stm32的智能小车设计.docx

摘要
本次试验主要分析了基于ＳTM3２F1０３微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括SＴM32F１0３控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM３2F10３微处理器为核心芯片,利用ＰＷM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测,避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时,避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障,在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案,并在SＴＭ32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcｕｉsｐ软件进行程序下载。
关键词:stm32;红外探测;超声波避障;ＰＷＭ;电机控制
ﻬ
Ａｂｓtｒact
Tｈｉｓ exｐeriｍｅnt mａinly　analyｚｅs the　coｎtrol syｓteｍ　ｏf　smａｒｔ　cａｒ ｂasｅd oｎ micｒoprocｅsｓｏr　STＭ32Ｆ１０3　ｓystｅm design procesｓ. Ｔhｅ ｃｏｍpositiｏn ｏf　ｔhe intelｌigeｎt syｓteｍ mａｉnlｙ incluｄｉｎｇ　ＳTM３2Ｆ103 cｏnｔrolｌer, ｍｏｔoｒ dｒiｖe ciｒcuｉt， iｎｆrarｅｄ detｅｃtiｏn　circuｉｔ, ｃiｒcｕｉt　oｆ uｌtｒａsｏｎiｃ　obsｔacｌｅ avｏｉｄａnce. This experｉmeｎt　aｄｏpｔs　STM32F1０3　mｉｃropｒｏceｓsoｒ as　ｔｈｅ core ｃhip，　using PWＭ ｔｅcｈnique　ｔo　control　speeｄ　ａnd　sｔｅeｒing　gear steeriｎｇ, ｔracｋing moｄule ｉs uｓed　tｏ　ｄｅteｃt　ｔhe ｂｌaｃk and　ｗｈiｔe，　obstacle avｏｉdance mｏdulｅ　fｏｒ obstａclｅ　ｄeteｃｔiｏｎ aｎd obstacle aｖoidance　function， otheｒ　periｐｈeｒaｌ eｘｔenｄed circuit to reａｌｉze ｔｈe whoｌe　ｓyｓｔｅm fｕnction. Wheｎ tｈｅ　cａｒ ｉｓ mｏvｉｎg， ｏｂsｔacle　avoｉdａncｅ　proｇram　ｐｒior　to tracｋｉnｇ，　ｕｓing　ulｔrａｓoｎｉｃ ｒangiｎg　aｎｄ　oｂstacle ａｖoidance obstacle　ａvｏidaｎｃｅ　circuit,　wｅ ｕse steｅｒing geaｒ ｕｎdｅｒ　ulｔrａｓonｉｃ　modｕlｅ　to ｃontrｏl the ｅｍissｉon diｒｅｃtion　of uｌｔrａｓｏｎiｃ, ｉｎfrａｒed ｄeｔｅｃｔｉｏn ｃｉｒcuiｔ ｉｓ usｅｄ　to impｌemｅｎｔ　the ｃar　ｔｒａcｋiｎg fｕnｃtｉoｎ． Oｎ the　bａsiｓ　of ｔhe haｒdwａrｅ　design　iｓ ｐroposｅd for ｍｏtｏr　conｔrｏl　ｆｕnction, sｉｍpｌe iｎｔｅlｌigeｎt　ｃaｒ tracｋiｎg　ａnｄ ｏbstacle aｖoｉdanｃe fuｎｃtｉoｎ　of softwaｒｅ　ｄeｓign, anｄ ｉn tｈe　ＳTＭ3２ ｉntegｒａteｄ　develoｐmｅnt eｎｖironｍeｎt uｎdeｒ　tｈe　Ｋeil. Wｒitｅ　the coｒｒespondinｇ ｃｏntｒol ｐroｇram，　and　uｓｅ　McUｉsp pｒｏｇrａm ｄownｌｏaｄ　sｏfｔｗare．
Ｋeywordｓ：ＳTM３2;Iｎfrareｄ　deｔeｃｔiｏn；Ｕｌtｒasｏｎic oｂｓtacｌｅ avoidａｎｃｅ;ＰWＭ;Ｍoｔｏr　ｃontrｏｌ
目录
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stm32f103内部结构 - 6 -
stm32最小系统电路设计 - 7 -
stm32软件设计的基本思路 - 9 -
stm32中断介绍 - 9 -
stm32定时/计数器介绍 - 11 -
主程序设计流程图 - 1