CRTSII型轨道板精调设备实验报告.ppt

轨道板外形尺寸:轨道板精调设备主要参数:a、调整范围20mm,、起重量10Tc、设备移动速度0-20md、、全站仪建站2块/次f、建站时间10分钟/次g、:整机通过轨道板棱镜基准仪测量得到数据,传到工控机内,由工控机控制,自动调整轨道板,电脑实时观测。水平调整、提升带自锁带刹车轮系带减震装置全程自动控制精调设备整体动画轨道板精调精调设备调整示意设备起升设备行走调板抓取返回动架起升zyx1950年,德国工程师Gough针对串联机械手的缺点,即刚度差、承载能力弱、有误差累计等,提出一种6自由度的新型并联机构机器人,也就是我们所说的六自由度平台(Gough-Stewart平台)系统,其基本结构见图主要用途:并联机床、运动模拟器特点:由于六自由度平台结构简单、承载能力大、加速性好、累计误差小等优点,非常适合于要求精确定位,多自由度运动的机构动力学分析是根据负载的重力和运动情况,计算各电动缸最大出力以及基座受力等因素,是电动缸选型的参考依据。对于此多刚体动力学问题,目前所采用的建模方法有牛顿-欧拉法、拉格朗日方法、虚功原理、影响系数法、旋量理论及Kane法等。动力学计算方法的研究已经日臻成熟,我们采用牛顿-欧拉方法进行计算,完全能够满足要求运动平台固定平台电动缸A3A1A2A4A5A6B1B2B3B4B5B6Z1X1Y1ObZXYOp被控对象精调设备核心技术简介六轴并联机构工作台动画