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机器故障补充问题fanuc发那科说明书维修报警.docx:..问题原因是机器人己经向串行脉冲编码器发送了请求指令,但没有串行数据反馈过来。对策:1、 检查脉冲编码器和伺服放大器Z间的连接电缆。(如果机器人轴上发生报警,则检查机器人互联电缆的链接(用于脉冲编码器))。2、 检查电池盒电池的电压是否有6V。3、 基于上面两个都没有问题的情况下(下面对应的是有换枪盘机器人的故障处理)。A:将该机器人工位的示教条件准备好(示教条件冇:1、机器人控制柜上的钥匙开关打至T2模式,2、机器人示教器旋钮开关打至ON,3、机器人示教器的系统一一配置中的外部信号改为禁用,4、触摸屏下方的示教钥匙开关打至ON,5、所冇急停必须处于松开状态,6、门插销必须拔出,7、机器人伺服必须启用)。B:进入到试运行——设置里面。SVGTTNsystem13单步命令执:4单步城行路PNS00121/4IP&动作DFF5328f编号程序名_1HBCKED2-456<7G1TOG2G2TOG1PNSOO11PNS00110901PNS00111006PNSOO11100606(图一)按F2,输入2,进入到组2画面(图一),将动作组的启用状态改为禁用,此时复位SRVO-068DTERR异常报警消除。C:进入到状态——焊枪切换(图二),查看焊枪结合状态。将结合状态与实际状态不一样的焊枪移动到换枪前的那个位置。图二D:利用示教器重新启动机器人(副菜单——0下一页——8重新启动)。E:进入到试运行■设置里而。按F2,输入2,进入到组2画而,将动作组的禁用改为启用,此时SRVO-068DTERR异常报警乂出现了。F:进入到系统——焊枪标定画面(图三)。图三按F4将此时的焊枪状态进行标定。标定完成后,复位机器人,SRVO-068DTERR异常报警消除。将机器人移出来,换新帽,对机器人进行重新零点标定。标定完成,利用换枪程序将机器人另一个焊枪也进行零点标定。标定完成后,将机器人利用程序走到工作原点位置。至此该故障解除。2、超行程报警问题A类问题:主要出现的有换枪的机器人上的报警。解决办法:单步执行该机器人上所负载的枪的教点资料即可解决。枪1(小枪)教点资料为:UFRAME_NUM二0;UTOOL_NUM=1;PAYLOAD[1];枪2(大枪)教点资料为:UFRAME_NUM=0;UTOOL_NUM=2;PAYLOAD[2];空载的时候教点资料为:UFRAME_NUM=0;UTOOL_NUM=4;PAYLOAD[4];B类问题:焊枪在闭合的吋候,还未闭合就出现超行程报警。解决办法:在示教器中,进入到主菜单…下一页…系统…焊枪标定。利用示教器将机器人焊枪合至报警位置,然后按F4(F5也可以),再按F4,然后再