基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统.doc

基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统
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基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统
２０１
２年５月
农业机械学报
第４３卷第5期
DＯＩ:10。６041／j．issn。1００0-。0５．０３5
基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统奉
陈乃建1
张进华２
艾长胜1
宋方臻1
（１．济南大学机械工程学院,济南２５０0２2；２。西安交通大学机械工程学院，西安7１０0４9)
【摘要】针对机器人要求驱动器结构紧凑、输出力矩大、响应快速等,、泵及负载融为一体，结构简单，布置灵活，，建立了电磁式脉冲柱塞泵模型及等效电路，描述了磁场分布及活塞运动对电磁系统的影响。基于机、电、液一体化特征，建立了关节驱动系统工作过程仿真模型，探讨了负载与系统电流的变化关系。仿真及实验
结果表明:该系统能够提供最大2。５MＰａ负载压力，能够在０～，系统压力响应达到
1。２
ＭＰa／s。能够满足机器人关节的工作需要。关键词:机器人关节微型驱动系统中图分类号：ＴＨｌ３7．３１
电液作动器
文章编号：１0００-１２98（201２）０5-0２０３-０7
文献标识码：Ａ
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