2020年智能循迹小车答辩.ppt

选题背景
系统设计要求
智能寻迹小车总体设计方案
智能循迹小车硬件设计
目 录
智能循迹小车软件设计
结论
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智能循迹小车答辩
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选题背景
自第一台工业机器人诞生以来，制造能替代人工作的机器一直是人类的梦想。
中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。
随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向。
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智能循迹小车答辩
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场地示意图
设计要求
图1
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智能循迹小车答辩
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功能介绍
设计要求
万向轮在前，可沿引导线逆时针方向运行一周，全程时间不超过3分钟；
万向轮在前，可沿引导线逆时针方向运行两周，并且每周从E到F必须经过不同的S形路径；
万向轮在前，小车每一圈行驶的S形路线要与上一圈行驶的路线不同。
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智能循迹小车答辩
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小车总体结构
智能寻迹小车的总体设计方案
单片机模块
红外检测模块
电源模块
电机驱动模块
直流电机
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智能循迹小车答辩
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智能寻迹小车的总体设计方案
电机驱动模块比较
循迹模块方案比较
电机模块比较
采用光敏电阻组成光敏探测器。
采用TCRT5000型红外发射管和接收管传感器。
采用直流减速电机，配合L298N驱动芯片组合。
采用步进电机，配合L298N驱动芯片组合。
采用继电器对电动机的开或关进行控制。
采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。
采用L298N作为电机驱动芯片。
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智能循迹小车答辩
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智能寻迹小车硬件设计
循迹模块:
利用红外线对于不同颜色具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中传感器的红外发射二极管不断发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，红外对管接收管接受到反射光；如果遇到黑线则红外光被吸收，则红外对管接收管接收不到信号（反射光）.
本设计是由十对红外光电对管TCRT5000型组成，红外对管采集回来的信号通过LM324芯片比较器比较后输出高或低电平，从而实现信号的检测。
小车的红外光电对管6对安装在万向轮前，作为判断路口，另4对安装在万向轮后作为寻迹。如图2所示。
图2 红外管的位置
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智能循迹小车答辩
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红外对管电路图
图3
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智能循迹小车答辩
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智能寻迹小车硬件设计
直流电机驱动模块：
图4 H桥式电路
L298N部包含4 通道逻辑驱动电路, 即内含二个H 桥的高电压大电流双全桥式驱动器（注图4为其中的一个H桥电路）, 接收标准TTL 逻辑电平信号,可驱动46V 、2A 以下的电机，其中整体驱动模块电路图见图5。
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智能循迹小车答辩
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智能寻迹小车硬件设计
直流电机驱动电路图:
图 5 电机驱动电路
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智能循迹小车答辩
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