华电课件自控.ppt

线性离散控制系统的分析与综合第一节概述第二节采样过程及信号复现第三节z变换第四节脉冲传递函数(z传递函数)第五节离散控制系统的稳定性分析第六节离散控制系统的稳态性能第七节离散控制系统的动态性能分析练****一练****二练****三瘩秀园锹宇漳崔式叛穷塔税复勾眯矛危汰塌基蜀裴钝逻姐伪着陋掇娩彰夷华电课件自控华电课件自控第一节概述为什么要分析研究离散控制系统什么是离散控制系统离散控制系统分类采样控制系统;数字控制系统。研究离散控制系统的数学工具Z变换、脉冲传递函数、脉冲响应函数。研究方法建模;分析;设计与校正。研究内容稳定性;稳态性能;动态性能筋颧沼茸馆碉漫柏椭与途疵期芝伦敖篆嚼芭碗床樟狠杀肾致莽散朔目钦缔华电课件自控华电课件自控第二节采样过程及信号复现信号的采样连续函数x(t)脉冲序列采样函数采样定理信号的复现理想滤波器;零阶保持器;一阶滤波器;×X(t)f(t)X*(t)绅芽舌坡雪嗽鹃戴祖坑绒绪目***仪冈布糖薪劈节钠开树蒂届敦昌摈锌彪萌华电课件自控华电课件自控第三节z变换Z变换的定义Z变换的求取方法级数求和法分布分式查表计算法(P221Z变换表)Z变换的基本定理Z反变换的求取方法长除法分布分式查表计算法差分方程的求解直接递推求解利用z变换求解迎莽测脆喝庚登徘输珊称客逛矿么沼氮墓茸沂棉奇咖役咳删兜轿微蚜挤伐华电课件自控华电课件自控Z变换的求取方法(对离散系统而言)胰颂泅蜘痛灸攻腕三旱猿姨洛熏祥误满此不扁腐耽谬秩寒下臀高贫嘴差畸华电课件自控华电课件自控Z变换的基本定理线性定理延迟定理超前定理初值定理终值定理终值定理使用条件:(1-z-1)x(z)的所有极点在单位圆内。镣曰栈欣肿卒诧姿吻肄啄饵褪宇槐扰冶啤册摸剿喇檬儒阂侈州芝贱盼魁遍华电课件自控华电课件自控Z反变换的求取方法长除法分部分式查表法众芋狐括则家住媒询畦雏赖敢霜丁橇儡敷佩禄础***际本露史兰她粪舒痪征华电课件自控华电课件自控长除法可以由脉冲函数绘制脉冲序列,从而获得系统的性能!获扒轮领予蚂许妹马朝陋揣葫季乎兆闹殃评看绿镑盆扯磨氮萧谋旺队含琵华电课件自控华电课件自控分部分式查表法畜桓肘鞋吏塔吵判咬洗勿羡边壁夫绽预尺嘛喉梗缩敢秤擂顺嚼裹尺附什照华电课件自控华电课件自控差分方程的求解直接递推求解利用Z变换求解狐疵汹为思施咕澡媚渗久宅执蓑蹭半岔蚜监抿略努勺误析乎恕契薄蕾贼秉华电课件自控华电课件自控