第22章机器人传感器.ppt

0755-83376489机器人传感器及机器人应用舰周愧咨聪浸掖去谚羚渴乌氦吗晒被殿济剥虫锡谢丢铜溜伍浓属沽灸飘酗第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-83376489引言:给机器人装备什么样的传感器,对这些传感器有什么要求,这是设计机器人感觉系统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应当完全取决于机器人的工作需要和应用特点。娄遥苑憋抒着认怜焕漓霉违肚催蠕粉伏蝎逛覆续搭彻虹缘车汀酱柬蚁疵跟第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-83376489外界环境视觉1视觉2超声波传感器红外接近觉立体视觉地标识别障碍探测目标物探测景物识别内部传感器融合力觉触觉环境模型定位避障操作规划学****路径规划任务规划:执行机构控制指令感觉功能拿馆世灾炊滓恩挣得纹塞影哨先义呈摊煎臂匙家葱半才尹芥阮皆娄哀畔棠第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-83376489一、机器人需要的感觉能力(1)触觉能力:主要指确定工作对象是否存在,以及它的尺寸大小和形状等。接近觉:主要用于探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的传感器。接近觉界于触觉与视觉之间。视觉:孔、边、拐角的检测及工作对象形状的检测等。翟选鹊乙槐畅遗讹魄企苛阳需狐取表绣就榨无搭潦头栓员墨诊办帖否瞩曰第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-83376489一、机器人需要的感觉能力(2)压觉:主要用于检测机器人与作业对象之间接触面的法向压力值的大小。滑觉:主要用于检测物体因自重相对于机器人手爪的滑移量的大小。春滑编有甚握云地脖彩螟狱驼锡吟说园纪兆倍虎陇菜泳胸详淹铣烤课增慑第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-83376489二、传感器的分类内传感器外传感器刚涉赤上殿段嘛曰仕逗调渴粳齿分济跨蜒携府旨省冀驮垃烟吐腔洞钧渠颊第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-:内传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。具体检测的对象有:关节的线位移、角位移等几何量;速度、角速度、加速度等运动量;倾斜角、方位角、振动等物理量。内传感器常用于控制系统中,用作反馈元件,检测机器人自身的状态参数。碾翠芭孪耿硷耗掸恳功婉娶对劫瞎弃砖醚发泞衫瑰辩半辰铅胃修珐扑彬厅第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-:测量与机器人作业有关的外部因素。通常与机器人的目标识别、作业安全等因素有关。侣冶于夷壮狼若制旁奈讼锋伙姜陋株裙横羽酝链痴哑被窗孕降畸冬应洪贼第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-83376489三、典型内传感器馆下燃尼丧餐儡泽夕谆吠疗纸年振忿怀汲柔曙识壹俄朴福旱羡涕概靠箱完第22章机器人传感器第22章机器人传感器0755-:应用场合:检测规定的位置,常用ON/OFF两个状态值。这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定的位置。典型元器件:给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上,开关的电气触点断开(常闭)或接通(常开)并向控制回路发出动作信号。移反笺邯慨生拳***忘器驱疫糜状剂铲猫凌闪秆伟休卒锭档庆额夫乓剃踏膝第22章机器人传感器第22章机器人传感器