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第1章平面机构的自由度和速度分析
§1—1 运动副及其分类
§1—2 平面机构运动简图
§1—3 平面机构的自由度计算
§1—4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用
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二、运动副元素
——两个构件直接接触组成的可动联接。
三、自由度F ——构件独立运动的数目
o
x
y
一、运动副定义
例如:
——直接接触的部分(点、线、面)
♣作空间运动的构件
o
x
y
Z
6个自由度F
机构是一个构件系统,为了传递运动和动力,各构件之间必须通过一定的联接而产生确定的相对运动。
§1—1 运动副及其分类
运动副
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o
x
y
四、约束
——对独立运动所加的限制。
A
♣一个作平面运动的构件
3个自由度
B
A

(xA,yA)
o
x
y
§1—1 运动副及其分类
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五、运动副的分类:
空间运动副——空间运动
按相对运动范围分:
平面运动副——平面运动
√
空间运动副
§1—1 运动副及其分类
球面副
螺旋副
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平面运动副类型
转动副(回转副、铰链)
移动副
面接触,
平面低副
应力低
产生约束数:2
自由度:1
§1—1 运动副及其分类
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滚滑副
点、线接触,
应力高
平面高副
t
t
n
n
n
n
t
t
产生约束数:1
自由度:2
§1—1 运动副及其分类
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运动链
构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。
分为:
闭链
开链
空间运动链
平面运动链
闭链
开链
§1-2 机构的组成及运动简图
一、机构的组成:
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机构
在运动链中,固定某一构件为机架,并给定一个或数个构件的运动,使其余构件的运动随之确定,运动链
机构。
§1-2 机构的组成及运动简图
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若干个
1个
1个或几个
机构
在运动链中,固定某一构件为机架,并给定一个或数个构件的运动,使其余构件的运动随之确定,运动链
机架:相对固定不动的构件,如机床床身、车辆底盘。
原动件(主动件):运动已知的构件,运动输入的构件。
原动件
从动件:其余活动构件。
从动件
机构的组成:
机构=构件+运动副
机架+原动件+ 从动件
机架
机构。
§1-2 机构的组成及运动简图
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零件
刚性联接
构件
活动联接
运动副
运动链
给定机架、原动件
机构
电器、液压等
控制部分
机器
辅助部分
§1-2 机构的组成及运动简图
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