焊接机器人操作培训教材.pdf

松下工业机器人
机器人教学
GII 系列
操作虎之卷

WG･G2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体
YA-1NC/YA-1PC/YA-1QC 系列



松下焊接系统(株)
机器人教学
200603(K)
- 目录-
①示教器说明 1
・各种功能键的说明 2
・正确手持示教器图解 3
・ID输入 4
②手动操作
・操作方法 5
・连续移动和微动 6-7
・微动量的设定 7
・暂停・紧急停止 7
③示教(如何新建程序)
・示教和移动速度 8
・如何进入示教模式・如何登录示教点 9
・登录示教点及窗口界面 10
・退出示教 11
・示教时的用户功能键・『手腕插补CL』 11
・示教的详细设定 12
・示教时的扩展设定内容 12
④文件(程序)的确认・修改(跟踪)
・继续示教时 13
・从文件中选择时 14
・退出文件确认・修改・『文件的排序』 15
・跟踪时的作业内容(添加・修改・删除) 16-17
・退出跟踪・返回窗口界面 18
・跟踪的速度 18
⑤圆弧的示教
・圆弧插补(正确的示教方法・错误的示教方法・删除) 19
⑥摆动的示教
・示教方法 20-21
・摆动类型・跟踪前进后退动作 22
・摆动的删除・没有完全删除时的动作・计时器 23
・摆动的限制 23
⑦焊接区间的定义
・焊接开始点・中间点・结束点的命令(焊接区间内改焊接规范) 24
⑧编辑
・文件(程序)的读出和结束 25
・光标移动的注意点 26
・命令的修改(ARC-SET,ARC-ON)・命令的删除 27
・命令的追加(输出ON,OFF,输入等待) 28
・命令的追加(等待时间),修改(等待时间) 29
・窗口内数值的修改 30
・用MDI操作修正位置 30
・示教点的排列・替换(包括焊接规范/速度等全部替换) 31
⑨运行・启动方式・焊丝点动/检气・运行的限制 32
运行及运行中的修改 33
⑩追加+α的说明目录 34.
α1-1启动方式(设定) 35
α1-2启动方式(输入分配) 36
α1-3启动信号时机和连接端子 37
α1-4主程序启动方式 38
α2 登录待机位置和读出文件 39
α3 标签(注释)的粘贴 40
α4 文件编辑功能(剪切/复制/粘贴) 41
α5 以前机器job启动方式的继承 4 2


P1
①示教器的说明

左转换键、安全开关暂停开关紧急停止向上拨动上(+)
启动开关
伺服 ON 开关 TP正面
(背面)

动作功能键侧击
拨动按钮
向下拨动(-)
+键
-键 TP背面
确认
液晶界面
(背面) 右转换键左转换键
切换界面
右转换键
取消安全开关
安全开关
模式切换开关用户功能键

中文名称英文名称图释
紧急停止按钮 Emergency STOP Switch
(EMG. STOP)
(E. STOP)
启动开关 START Switch

暂停开关 HOLD Switch

伺服 ON 开关 Servo ON Switch

拨动按钮 Jog Dial
确认键 Enter Key

界面切换建 Window Change Key

退出键 Cancel Key

用户功能键 User Function Key

模式切换开关 Mode Select Switch
动作功能键 Motion Function Key

右转换键 R-Shift Key
左转换键 L-Shift Key
安全开关 3Point Deadman Switch
(Deadman Switch)
+键+key(Plus key)
-键-key(Minus key)

P2

(将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全)
液晶界面

P3

・操作员级别
●ID输入(发货时已设定为自动登录)
运行操作

新程序示教修改用户级别时需・程序员级别
要输入 ID
程序修正运行+示教
左边的内容由系统
程序编辑・系统管理员级别
管理员操作
系统设定运行+示教+各种设定